طراحی، مدلسازی دینامیکی و کنترل ربات کرم در لوله های استوانه ای شکل

حرکت رباتهای الهام گرفته شده از طبیعت ، یک موضوع جدید در علم رباتیک است که با فراگیری از طبیعت و به کارگیری آن در سیستم های مهندسی در دنیای واقعی می باشد . به طور معمول ، این زمینه در ساختن رباتهایی که از سیستمهای بیولوژی الهام گرفته شده اند مرتبط خواهد بود.تعدادی از بی مهرگان نرم تن ، شامل کرم ها ، زالوها دارای حرکت خزشی ، کششی و پیچشی ، شناور هستند .این رفتار انعطاف پذیر در صورتی که به یک ربات تبدیل شود به طور قابل ملاحظه ای می تواند در زمینه های مختلف مورد استفاده قرار گیرد.در این پایان نامه، هدف طراحی و مدلسازی یک ربات کرم وکنترل بهینه آن برای حرکت در داخل یک لوله استوانه ای شکل می باشد، که کاربردهای این ربات می تواند در آینده،در زمینه های مختلفی مانند مهندسی پزشکی ، بازرسی در صنایع مختلف باشد. برای رسیدن به این هدف از روشهای مدلسازی دینامیکی و کنترل بهینه استفاده خواهد شد. انتظار می رود ربات طراحی شده بتواند در داخل لوله استوانه ای مستقیم و یا در مسیرهای دلخواه مورد نظر حرکت کند. در پایان رفتار دینامیکی و کنترلی ربات مورد تجزیه و تحلیل قرار خواهد گرفت.